La voz cantata significa, en un sentido muy general, una “pieza para cantar”  de  varios movimientos, con la participación eventual de diversas poses solistas e incluso del coro. Al lado de la cantata  a solo, propiamente dicho, pronto se cultiva con preferencia la cantata para varias voces combinadas, en forma dialogada en pequeñas escenas dramáticas. Según su destino, no tardan en distinguirse la cantata de cámara y la cantata de iglesia; las cantatas de cámara profana son precisamente la forma que continúa en el siglo XVII el predominio del  madrigal, como forma predilecta del cultivo musical en la sociedad de su tiempo.