Nació en Santiago de Cuba en 1769 y allí recibió su educación básica. Después pasó a cursar sus estudios superiores en el Seminario de San Basilio Magno, donde era director su hermano el Padre José Ángel de Rubalcaba. Ingresó en el ejército y participó en la campaña contra los franceses por el control de Santo Domingo.

Al regreso a Cuba abandonó la carrera militar y se dedicó más de lleno al arte y la literatura. Talló imágenes religiosas en madera, copió lienzos y compuso versos, mas lo que ganaba no le permitía vivir nada más que sumido en una gran pobreza.

Murió aún siendo joven en 1805 y con su muerte prematura se perdió casi toda su producción artística. Algunas de las pocas poesías que han llegado hasta nosotros y que se le atribuyen son cuestionadas como realmente suyas.