Nació en Bayamo, Cuba, el 24 de febrero de 1832.

En 1845 con su padre se trasladó a La Habana.

Se dedicó al periodismo desde los dieciséis años.

A los veinte años tuvo que refugiarse en los Estados Unidos por haber escrito contra el gobierno colonial español en un periódico clandestino.

Se estableció en Nueva Orleáns y desde allí escribió y envió artículos políticos que le acarrearon una sentencia de muerte por parte del gobierno español.

Poco tiempo después gracias a un decreto de amnistía, pudo regresar a Cuba en el año 1854. Permaneció en Cuba unos diez años. Durante ese tiempo participó de lleno en el movimiento literario de la Isla que se encontraba en pleno apogeo en aquel tiempo.

A Zenea se le ha considerado con justicia el poeta elegíaco más grande del romanticismo cubano. Junto con Joaquín Lorenzo Luaces y José Fornaris formaban el grupo más destacado del lirismo cubano de aquellos años.

En 1865 regresó a los Estados Unidos con unos intentos comerciales que terminaron en fracaso. Impulsado por este revés económico pasó a México, pero al llegarle noticias del levantamiento en Yara en 1868, marchó apresuradamente a Nueva York para cooperar en los trabajos de la propaganda insurgente. Aquí escribió en varios periódicos separatistas. En varias ocasiones sus intentos de participar en expediciones que partían rumbo a Cuba se vieron malogrados sin obtener sus objetivos patrióticos.

En noviembre de 1870 logró entrar en Cuba en una misión ante el gobierno de la República de Cuba en armas. Después de reunirse con Carlos Manuel de Céspedes y cuando se disponía a regresar a los Estados Unidos, las autoridades españoles le apresaron.

En un juicio inicuo fue sencentiado a muerte y fusilado en la mañana del 25 de agosto de 1871.